Η Κατερίνα Αγγελάκη-Ρουκ γεννήθηκε στην Αθήνα τον Φεβρουάριο του 1939. Γονείς της ήταν οι Γιάννης Αγγελάκης και Ελένη Σταμάτη. Ηταν πνευματική κόρη του Νίκου Καζαντζάκη, που διατηρούσε φιλικές σχέσεις με τον πατέρα της.
Μόλις στα 17 της χρόνια δημοσίευσε στο περιοδικό.. «Καινούργια Εποχή» το ποιήμα της «Μοναξιά» μετά από παρότρυνση του Νίκου Καζαντζάκη.
Αρθρα για την ποίηση και την μετάφραση της ποίησης έχουν δημοσιευτεί σε περιοδικά και εφημερίδες.
Το έργο της έχει μεταφραστεί σε περισσότερες των δέκα γλωσσών και ποιήματα της εμπεριέχονται σε λογοτεχνικές ανθολογίες.
Σπούδασε ξένες γλώσσες στην Αθήνα, τη Γαλλία και την Ελβετία.
Ηταν διπλωματούχος μεταφράστρια-διερμηνέας και είχε μεταφράσει, μεταξύ άλλων, Αλεξάντρ Σεργκέγεβιτς Πούσκιν, Βλαντιμίρ Βλαντιμίροβιτς Μαγιακόβσκι, Ουίλλιαμ Σαίξπηρ κ.ά.
Το 1962 τιμήθηκε με το Α΄ Βραβείο Ποίησης της πόλης της Γενεύης (Prix Hensch). Το 1985 τιμήθηκε με το Β΄ Κρατικό Βραβείο Ποίησης.
Εδωσε διαλέξεις και διάβασε ποιήματά της σε Πανεπιστήμια των ΗΠΑ και Καναδά (Harvard, Cornell, Darmouth, N.Y.State, Princeton, Columbia κ.α.) Το 2000 τιμήθηκε με το βραβείο Κώστα και Ελένης Ουράνη (Ακαδημία Αθηνών) και το 2014 βραβεύτηκε με το Μεγάλο Βραβείο Γραμμάτων για το σύνολο του έργου της